指臣子对君主多次直言劝谏的义务。含褒义，强调臣子应秉持道义，不畏权势，坚持进谏。多用于形容忠臣谏言的典故，如“包拯三谏之义，终使宋仁宗醒悟”。
源自《公羊传·庄公二十四年》，记载曹刿三次劝谏鲁庄公勿娶齐女，庄公不从，曹刿遂逃亡。后齐人伐鲁，庄公悔悟，曹刿归国助战。此典体现春秋时期士大夫以道事君、犯颜直谏的精神，反映儒家“从道不从君”的伦理观。